[PROJ] / [REAL] Robot tondeuse

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Re: [PROJ] / [REAL] Robot tondeuse

Message par matthieuweb » 28 oct. 2014, 20:38

Merci ! J'ai repris l'idée du 12v sur les bateaux (d'ailleurs le gars du Consuel n'envoyait pas l'intérêt... No comment.... :whistle: ) et la vmc, quoi de plus endurant que des ventilos de PC :)

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Re: [PROJ] / [REAL] Robot tondeuse

Message par mikl » 31 oct. 2014, 02:39

Merci ! J'ai repris l'idée du 12v sur les bateaux (d'ailleurs le gars du Consuel n'envoyait pas l'intérêt... No comment.... :whistle: ) et la vmc, quoi de plus endurant que des ventilos de PC :)
Je ne veut pas te vexé mais j'ai du mal a croire que tu a réussi a avoir le bon débit avec des ventilos, les VMC sont faite avec des turbines qui sont capable de crée assez de pression et dépression (jusqu'à 500pa) pour assurer de 100 a 180 m³/h d'extraction et d'insufflation a travers jusqu'à 20m de gaine, un filtre et un échangeur sans compter tout les coudes et répartiteur.
a ta place j'aurai utilisé des moteurs de ventilation de voiture, ils sont puissant et ce sont des turbines surtout!!!

Bref désolé pour le HS.

Hier j'ai essayer de mesure le délai de réaction des relais, les relais des carte relais pour arduino et Cie, mette 4ms.
En montant un relais de puissance sur un de ces relais j'obtiens un délai de 10ms.

Je viens de commander tout ce qu'il me manque pour refaire ma carte moteur.
Je part sur ton schéma Matthieuweb avec relais et mosfet, car en 48v c'est difficile de faire qu'avec des mosfets.
Grace au dernière mesure je devrai pouvoir passer de la marche arrière a la marche avant sans souci en 30ms, plutôt que 200ms. :sarcastic:

J'ai fait un schéma pour mieux expliquer le fonctionnement global de mes cartes électronique.
Image
il me reste encore mes deux carte nano pour le GY-80 et le suivi de la boucle a induction a faire, mais le code est presque fait.







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Re: [PROJ] / [REAL] Robot tondeuse

Message par matthieuweb » 31 oct. 2014, 10:17

J'utilise des ventilateurs de refroidissement de serveurs (20W par éléments), montés en push pull.

Mais Ils n'ont pas assez de couple pour couper du gazon avec leurs pales. (pour revenir un poil dans le sujet! :D )

Faire un pont en H en mosfet serait effectivement plus compliqué qu'on bon vieux relais pour l'inversion du sens de rotation (tant que l'on s'amuse pas à changer 10 fois par secondes de sens de rotation !), et avec les mosfet, il faut également gérer les temps mort (rien d'actif durant quelques ms) car sinon, ça flambe !

N'oublie pas un fusible (genre 20A automobile) sur tes batteries :ange:

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Re: [PROJ] / [REAL] Robot tondeuse

Message par mikl » 31 oct. 2014, 10:44


N'oublie pas un fusible (genre 20A automobile) sur tes batteries :ange:
Ouai ne t'inquiète pas c'est fait, d'ailleurs il faut que j'en rachète car j'ai grillé tous mes fusibles. :D

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Re: [PROJ] / [REAL] Robot tondeuse

Message par matthieuweb » 31 oct. 2014, 12:16

Sinon tu as les polyswitchs qui se réarment automatiquement :)
http://claude.dreschel.free.fr/composan ... switch.htm

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Re: [PROJ] / [REAL] Robot tondeuse

Message par mikl » 31 oct. 2014, 21:34

Sinon tu as les polyswitchs qui se réarment automatiquement :)
http://claude.dreschel.free.fr/composan ... switch.htm
Oui je me suis renseigner hier car je voulais en mettre un sur ma carte d'alim de mes moteurs, mais cela ma pas vraiment convaincus, ce sont des disjoncteur thermique qui met du temps a réagir. mon fusible au niveau des batteries risque de griller avant :lol:

J'ai trouver cela https://www.google.fr/shopping/product/ ... LUCENkrMAw
Mais il sont limité a 32V, donc pas bon pour moi.
Je vais continuer a utiliser mes fusibles de voiture je viens d'en racheter et c'est pas cher. ;)
J'ai également été chercher tout ce qu'il faut pour ma carte d'alim moteur, j'ai plu qu'a graver le circuit imprimer et je pourrai essayer le PWM. :sol:

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Re: [PROJ] / [REAL] Robot tondeuse

Message par mikl » 02 nov. 2014, 23:42

Bon, aujourd'hui j'ai bien avancer, j'ai réaliser ma nouvelle carte de contrôle des moteurs pwm. :D
J'ai bien modifié mon code et j'y est ajouté quelque accélération progressive.... le code est de moins en moins lisible :heink:
Ça fonctionne bien mais j'ai néanmoins encore quelques correction a apporter au code.

Pour fêter sa je vais commencé un arduino nano pour commencer la partie: correction de trajectoire et tout le blablas...
Je sais déjà comment le greffer a mon code mais il faut déjà que je puisse avoir des valeurs stable et correcte malgré les vibrations, les bosses et les perturbations magnétique du robot.

En attendant de recevoir l'arduino je vais faire un peu de rangement dans mon code et voir comment adaptée mes capteurs pare-chocs a mon nouveau fonctionnement.


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Re: [PROJ] / [REAL] Robot tondeuse

Message par mikl » 05 nov. 2014, 22:13

J'ai reçu hier l'arduino nano.
Donc depuis hier je suis a fond sur le GY-80, et c'est pas gagné.
si j'utilise les valeurs brut du magnétomètre en degré j'obtiens ça:
Image
Le GY-80 étai fixe et un peu près ver le nord.
Si je l'oriente dans d'autre direction les valeurs oscille beaucoup moins mai elle ne sont pas correct.
Il est fort possible qu'il y est pas mal d'interférence dans la pièce ou j'ai fait mes testes, mais dans le robot ce sera pire donc...

J'ai récupéré deux autre algorithme diffèrent qui combine le magnétomètre, l'accéléromètre et le gyroscope. Mais j'arrive pas a comprendre les résultats: les valeurs passe du positif au négatif et sont ni des degrés ni des radian. :heink:


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Re: [PROJ] / [REAL] Robot tondeuse

Message par mikl » 05 nov. 2014, 22:47

Et voila avec un des algorithmes:
Image
Ici j'ai fait un tour a 360° lentement.
Les valeurs monte puis descend. Le point 0 semble être le nord et au sud on monte ver les 500, enfin la je parle de la première valeur, les deux autre sont encore plus étonnante et bizarre.

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Re: [PROJ] / [REAL] Robot tondeuse

Message par matthieuweb » 06 nov. 2014, 12:26

Tu habites surement près du triangle des Bermudes !

Peux tu poster ton code (la version la plus simple) je ferais des essais avec ma carte ardunio nano...

Ya pas une procédure de calibration également ?

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